Integruotas jungties modulis yra brangiausias humanoidinio roboto komponentas, kuris sudaro maždaug 70% visų išlaidų. Pagrindiniai jo komponentai yra reduktoriai, berėmiai sukimo momento varikliai, kodavimo įrenginiai ir tvarkyklės. Šie komponentai kartu sudaro roboto „pavarą“, lemiančią jo judėjimo galimybes ir lankstumą.
Konkrečiai, išlaidos daugiausia sutelktos į šiuos pagrindinius komponentus:
Integruotas jungties modulis: labai integruota jungtis sujungia servo tvarkykles, valdiklius, kodavimo įrenginius, berėmius sukimo momento variklius ir reduktorius į vieną modulį, ne tik pagerindamas roboto lankstumą ir tikslumą, bet ir žymiai supaprastindamas surinkimo procesą. Pavyzdžiui, Unitree G1, jo pagrindinės jungties sąnaudos yra 27 500 juanių, o tai sudaro 66 % visų MK sąnaudų (apie 41 600 juanių).
Reduktorius: kaip pagrindinis jungties modulio perdavimo komponentas, reduktorius sudaro maždaug 30 % visų roboto išlaidų. Pagrindiniai komponentai apima:
Harmoniniai reduktoriai: mažo dydžio ir didelio tikslumo, tinka labai{0}}dinamiškiems scenarijams.
Planetiniai reduktoriai: paprastos konstrukcijos, mažos kainos ir didelio perdavimo efektyvumo (iki 97%-98%), plačiai naudojami sukamuosiuose sujungimuose, kur nėra būtini aukšti tikslumo reikalavimai.
Buitiniai reduktoriai, tokie kaip „Green Harmonic“ ir „Laifu Harmonic“, pakeitė importą, o vieneto kainos yra maždaug 50 % mažesnės nei „Harmonic Drive“, o tai žymiai sumažino išlaidas.
Berėmiai sukimo momento varikliai: berėmiai sukimo momento varikliai, kaip energijos šaltinis, pasižymi dideliu sukimo momento tankiu ir greito atsako savybėmis, o tai yra labai svarbu norint pasiekti didelius{0}}dinamiškus judesius (pvz., parkūrą ir apvertimą atgal). Buitinės Huichuan technologijos berėmių variklių kaina yra 900-1300 RMB, ty tik maždaug trečdalis Maxon importuojamų produktų kainos, o tai žymiai sumažina pirkimo išlaidas.
Jutiklių sistemos: įskaitant jėgos / sukimo momento jutiklius, kodavimo įrenginius, gylio kameras, LiDAR ir kt., naudojamus aplinkos suvokimui ir judesio grįžtamajam ryšiui. Pavyzdžiui:
„Unitree G1“ turi DJI 3D LiDAR (apie 3840 RMB) ir „Intel“ gylio kamerą (apie 1869 RMB).
Vietoje pagaminus šešių{0}dimačių jėgos jutiklį, jo kaina yra tik trečdalis importuotų gaminių kainos, o tai žymiai sumažina jutimo jungties kainą.
